基于雙目視覺的相對(duì)狀態(tài)自主確定

基于雙目視覺系統(tǒng)提出了一種適于交會(huì)對(duì)接最后階段的近距離繞飛的相對(duì)狀態(tài)自主確定方法.用修正羅德里格參數(shù)(MRP)描述姿態(tài),給出了追蹤器與目標(biāo)器間的相對(duì)姿態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)方程,以及相對(duì)運(yùn)動(dòng)方程,根據(jù)雙目視覺系統(tǒng)的小孔成像原理建立了雙目系統(tǒng)的測量數(shù)學(xué)模型,由擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)獲得兩航天器的相對(duì)位姿及其變化率.仿真結(jié)果表明該法可行.

作 者： 邱偉 劉向東 靳永強(qiáng)   作者單位： 北京理工大學(xué),信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院,北京,100081  刊 名： 上海航天  PKU 英文刊名： AEROSPACE SHANGHAI  年，卷(期)： 2010 27(2)  分類號(hào)： V448.22  關(guān)鍵詞： 雙目視覺   交會(huì)對(duì)接   相對(duì)狀態(tài)自主確定   修正羅德里格參數(shù)   擴(kuò)展卡爾曼濾波  

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