基于IMU配以測量修正的月球軟著陸自主導(dǎo)航研究

為了滿足安全和準(zhǔn)確的月球軟著陸過程對高精度軌道確定和預(yù)報的需要,針對其中關(guān)鍵的動力下降段,提出了基于IMU(慣性測量單元)配以外部速度和距離測量修正的自主導(dǎo)航方法.為了消除初始導(dǎo)航誤差和IMU測量誤差,給出了利用速度/距離、速度與距離修正的IMU導(dǎo)航方法.利用慣性導(dǎo)航給出的參考軌跡,對狀態(tài)方程和觀測方程進(jìn)行了線性化,基于線性化的模型和觀測量的性質(zhì),分析了速度/距離、速度與距離修正的IMU導(dǎo)航系統(tǒng)的可觀性.最后,通過數(shù)學(xué)仿真驗證了自主導(dǎo)航的可行性和可觀性分析結(jié)論.

作 者： 王大軼 黃翔宇 關(guān)軼峰 馬興瑞 WANG Da-yi HUANG Xiang-yu GUAN Yi-feng MA Xing-rui   作者單位： 王大軼,WANG Da-yi(空間智能控制技術(shù)國家級重點實驗室,北京,100080;中國空間技術(shù)研究院,北京控制工程研究所,北京,100080)

黃翔宇,關(guān)軼峰,HUANG Xiang-yu,GUAN Yi-feng(中國空間技術(shù)研究院,北京控制工程研究所,北京,100080)

馬興瑞,MA Xing-rui(中國航天科技集團(tuán)公司,北京,100830) 

刊 名： 宇航學(xué)報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2007 28(6)  分類號： V448.224  關(guān)鍵詞： 自主導(dǎo)航   可觀性分析   月球軟著陸   測量修正  

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