撲翼微型飛行器非線性H∞姿態(tài)控制

給出了撲翼微型飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,并提出了一種新穎的非線性H∞控制方法.飛行過(guò)程的復(fù)雜性使得姿態(tài)控制極具挑戰(zhàn)性,主要困難是系統(tǒng)表現(xiàn)為非線性、時(shí)變參數(shù)以及各種干擾.為此提出了一種全局非線性H∞控制策略,系統(tǒng)控制綜合是基于李亞普諾夫理論而非求解HJI偏微分方程.該方法克服了時(shí)變參數(shù)及未知干擾對(duì)系統(tǒng)的影響.證明了控制器的全局漸進(jìn)穩(wěn)定性并將其用于撲翼微型飛行器非線性H∞姿態(tài)控制系統(tǒng)的仿真,仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提方法的有效性.

作 者： 史小平 段洪君 SHI Xiao-ping DUAN Hong-jun   作者單位： 哈爾濱工業(yè)大學(xué),控制與仿真中心,哈爾濱,150001  刊 名： 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION  年，卷(期)： 2007 19(19)  分類號(hào)： V249.12  關(guān)鍵詞： 撲翼   微型飛行器   非線性H∞控制   姿態(tài)控制   仿真   flapping wing   micro aerial vehicle   nonlinear H∞ control   attitude control   simulation  

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